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时间:2020-06-08 03:51

  一个不错的项目著作 为了抬高分娩功效,抬高冲压主动化水平,2013 年某公司从韩邦引进冲压主动 化本事,由呆板人操作取代了人工操作,由 PLC 管制取代了人工管制,先后安 装了 2 条冲压主动化分娩线。急速驾驭、消化、接收主动化管制编制本事与道理 对付咱们对主动化分娩线的优化调试、改制立异及闲居爱护,突发状态下的急速 维修都很有助助。 1.主动化线摆设 主动化线的摆设要紧包括冲压机、机器手及主动化编制。娱乐平台官网冲压机有沃得精机 JH21-200、 JH21-250、JH21-315;韩邦信佩 400t,600t,1000t。呆板 人日本安川呆板人 MH50、 ES165D。主动化编制(韩邦):操作台-三菱 Q, CC-link 32DT、堆垛台×2、整饬台、传送带×2。 2.主动化操作管制道理 (1)主动化冲压线 所示,血色 R 代外呆板人(Robot),绿色 P 代外冲压机(Press)。主动化冲压线 从堆垛台 吸起料片并放到整饬台上。(3-5)R2 从整饬台吸起料片并放到二张检测地位 举行检测,然后放入 P1 举行冲压。(6-7)R3 把 P1 中冲好的料片吸起然后送 到 P2 中举行冲压。(8-9)R4 把 P2 中冲好的料片吸起然后把料片送到 P3 中 举行冲压。 (10-11) R5 把 P3 中冲好的料片吸起然后放到 P4 中冲压。 (12-13) R6 把 P4 中冲好的料片吸起并放到传送带上。这 13 个环节举行,并以此往返。 图 1 主动化冲压线) 取放料就业经过 为更精细领会主动化中冲压线是怎样达成呆板人与冲床配 合就业,咱们针对呆板人 R2 的取料、检测、上料及呆板人 R3 取料流程为例, 先进履作明白,如图 2 所示。 图 2 R2 就业流程 第一步,呆板人 2 向整饬台取料。如图 3 所示,当整饬台上有料片时,整饬台 上的逼近传感器会爆发感触,指示灯变亮。并当呆板人 R1 不向整饬台投放料片 时,整饬台会给呆板人 R2 发送一个信号央浼呆板人 R2 去取料。 图 3 R2 取料 当呆板人 R2 授与到这个信号后,起头向整饬台料片上方运动,并盘算吸料。如 图 4 所示,当呆板人 R2 吸料时,真空传感器会举行监控。当料片被吸住时,真 空传感器上的显示屏会造成血色,并把信号反应给呆板人 R2,传输到呆板人 R2 料片一经吸住,能够践诺下一步。于是,呆板人 R2 吸着料片脱离整饬台,向两 张检测的地位行进。真空传感器的效用正在于保障呆板人 R2 吸住料片。 图 4 R2 吸料 第二步,两张检测。如图 5 所示,此机缘器人 R2 一经带着料片来到了两张检测 的地位举行检测。 两张检测的目标正在于检测呆板人所吸料片的厚度,保障唯有一 张料片进入冲压机 P1 举行冲压。若是检测安装检测平常,唯有一张料片,则传 感器显示绿色,外现检测及格,呆板人 R2 践诺上料次序。不然传感器显示为红 色,呆板人 P2 践诺扔料次序。 图 5 两张检测 第三步,上料、冲压、脱离。如图 6 所示,若是两张检测确认呆板人 R2 只吸到 一张料片,则呆板人 R2 会带着料片来到冲床 1 冲压区域外举行守候,这里是为 了保障呆板人唯有正在平和情形下才进入冲压区域。 图 6 R2 守候冲压 如图 7 所示,当冲床正在 350°~10°、呆板人 R3 不向冲压机 P1 取料、冲压机 P1 无料片这些条目同时知足时, 会反应信号给呆板人 2 央浼呆板人到冲压机 P1 模区放料。 于是呆板人 2 带着料片来到冲压机 P1 模具的上方。 这是个袒护条目, 保障呆板人 R2 不正在冲压机 P1 冲压时放料,呆板人 R2 不正在呆板人 R3 取料时放 料,不正在冲压机 P1 上有料时放料,这即是上文所说的平和袒护情形。 图 7 R2 上料 如图 8 所示, 当呆板人 R2 带着料片来到模具上方时, 会输出一个信号给真空泵, 央浼闭上真空泵,停留吸气。与此同时真空传感器举行监控。若是真空传感器无 信号,并显示为绿色时,外现料片已放下。此处真空传感器的效用正在于保障料片 落正在冲压区域。 图 8 放料 如图 9 所示,认真空传感器没有感触到吸气时,则呆板人 R2 会直接授与到确认 料片落正在模具上的信号,于是呆板人 R2 脱离冲床就业区域守候整饬台下一次给 呆板人发送取料信号。正在呆板人 R2 脱离后,会发送信号给冲压机 P1,外现它 已到了平和区域能够冲压了。当冲压机 P1 收到信号时,践诺一次冲压。此次也 是起袒护效用,保障冲压时无呆板人放料取料,保障兴办平和。 图 9 冲压 第四步,呆板人 R3 取料。如图 10 所示,与此同时,呆板人 R3 正在冲压机 P1 冲 压区外守候。当冲压机 P1 冲压一次事后会给守候的呆板人 R3 发送一个信号。 当冲压机 P1 正在 350°~10°且冲压机 P1 上有料、呆板人 R2 不向冲压机 P1 放 料同时知足时,呆板人 R3 起头举动举行取料经过。取料道理同呆板人 R2 取料 经过。如此,呆板人 R2 的取料、检测、上料、冲压完工一个轮回,其它这一循 环就大略先容清爽了,这种信号的换取办法实用于总共主动化编制。 图 10 R3 取料 3.呆板人 R2 举动 PLC 管制道理详解 正在取放料就业经过中, 咱们对呆板人 R2 的就业流程做了一个大略的 PLC 举动解 析。但要长远领会呆板人与 PLC、冲压机之间信号的闭联,或往后对主动化编制 举行改制、优化,咱们要对呆板人和 PLC 的内部次序举行领会。以是咱们抠出 上节呆板人 R2 运动经过中的上料、冲压、脱离这段实质,正在次序层眼前进行更 长远的明白。呆板人 R2 的上料经过从两张料片检测及格后讲起。 如图 11 所示, 两张检测及格后,PLC 会输入一个信号给呆板人,于是呆板人 R2 践诺内部的上料次序,如图所示呆板人内部次序跳转到 0040 *OK 起头。然后 呆板人 2 运转到冲床 1 冲压区外部,并停留守候,守候信号 IN10,IN10 即是 触发呆板人 R2 践诺上料次序的信号(MOVJ 为呆板人内部使呆板人运转到主意 地位的次序)。 图 11 守候信号 如图 12 所示,同时,正在 PLC 内部次序中,当冲压机 P1 正在 350°~10°、呆板 人 R3 不向冲压机 P1 上料、冲压机 P1 上无料片 3 个条目同时知足时,冲床会 对 PLC 输出信号 Y379(IN10),这个即是呆板人 R2 正在冲压区外所守候的信号 IN10,而且这个信号会通过 PLC 输入呆板人 R2。这段次序的兴味即是说当知足 以上条目时,冲压机 P1 会告诉呆板人 R2 现正在能够进入冲压区域上料了。 图 12 R2 上料知足条目 如图 13 所示,回到呆板人内部次序,当呆板人 R2 授与到信号 IN10 后,会执 行内部次序,输出信号 OT10,这个信号起反应、袒护效用,兴味是说正在发出这 个信号后,呆板 R2 上料这段经过中,冲压机 P1 不肯意冲压而且呆板人 3 不允 许向冲压机 P1 中取料,如此就保障了呆板人和冲压机之间不会由于信号冲突而 导致紧急事变。正在发出信号 OT10 后,呆板人 R2 践诺内部次序,带着料片运动 到冲床 1 模具上方。 图 13 R2 上料 如图 14 所示,正在呆板人 R2 吸着料片达到冲床模具上方的时间,会输出信号 OT16,并把 OT16 输入到 PLC,然后通过 PLC 输出信号 Y36B,Y36B 会把呆板 人 R2 上的真空泵闭上,使其停留吸气,并停劣等待。于是,料片会落正在冲床 1 的模具上。 图 14 R2 放料 如图 15 所示,呆板人 R2 上的真空传感器永远仍旧监控。当料片落下时,真空 传感器会监控无料片,使 PLC 常闭软原件 X349 通道,直接输入信号 X349 给 PLC。于是 PLC 输出信号 IN16,并输入 IN16 给呆板人,告诉呆板人料片确实 一经正在模具上了, 能够举行下一步举动。这即是呆板人放完料片后停劣等待的信 号。 图 15 R2 放料完毕 如图 16 所示,授与到信号 IN16 后呆板人 R2 践诺内部次序,脱离冲压区域, 并输出信号闭断之行进入冲压机 P1 时所发出的信号 OT10, 告诉 PLC 它脱离了, 从现正在起头起冲压机 P1 的冲压与呆板人 R3 的取料都是愿意运转的 (OT10 是机 器人 R2 进入冲压机 P1 时所发出的信号)。 图 16 R2 脱离冲压区 如图 17,此机缘器人 R2 回到原点,并发送信号 OT11 给 PLC,然后这个信号经 过 PLC 内部的一段转换输出 Y150,并通过 PLC 输入给冲床 1。正在冲压机 P1 接 收到信号 Y150 时,则践诺一次冲压举动。至此,呆板人 R2 完工无缺的上料、 脱离、冲压的次序经过。 图 17 P1 冲压 4.主动化冲压线的维修及阻碍清扫 主动化中冲压线 台 PLC 管制柜,4 台冲压机,6 台呆板人,1 台就业台、2 台堆垛台、1 台整饬台所构成的分娩线。由于面临的是由十众台呆板所构成的生 产编制, 因而直接通过古板机器维修、排查阻碍的措施正在主动化线上会显得捉襟 睹肘。 有时分娩线突发阻碍, 报警或是停机大概会让维修职员纠结永远才寻找问 题所正在,紧张消浸了维修功效,影响分娩。以是,正在碰到题目时,咱们需求通过 对 PLC 监控的措施,应用 PLC 次序使咱们清晰是哪一台呆板激励的阻碍,并细 化到哪一个人, 然后针对该呆板举行相应的维修。 个中, 正在 PLC 次序的汇集 205 和汇集 290 是报警、暂停的主干次序,正在阻碍爆发时,咱们能够起初对这两个 汇集举行考核然后寻找题目所正在。 下面以一个例子行动申明: 假设主动化编制正在运转经过中乍然停留就业。怎样通 过对次序监控寻找相应的题目,并把阻碍清扫。图 18 通过对 PLC 次序的监控, 咱们能够展现,正在汇集 290 中的输出 M520(机器手暂停)有输出。于是往前推 理,展现唯有中心继电器 M88(吸附纰谬)才是接通 M520 的谁人软原件。以是 可知,呆板人吸附纰谬是导致此次暂停事变的原由。 图 18 寻找阻碍 如图 19 所示,于是咱们针对 M88 举行查找,并找到汇集 345,这是输出 M88 (吸附纰谬)的次序。通过推理能够清晰,M88 是由光阴继电器 T201 通道所触 发的。以是可知,此次事变是由呆板人 R1 吸附纰谬激励的。 图 19 R1 吸附纰谬 如图 20 所示,一连对光阴继电器 T201 举行查找,咱们能够追述到汇集 3430, 并展现 X31C(呆板人 1 吸着纰谬监督)是此次报警事变的泉源。针对 X31C 展 开考核,清晰这是呆板人 R1 正在吸料的经过中所发出的监督信号,是常通的。所 以,中心继电器 M371 正在呆板人 R1 吸的经过中也应当是常通的,因而回到汇集 3493,要念不让 M201 触发并输出报警,唯有使 X309 呆板人 R1 的真空传感器 的常闭触点开道,智力使总共线道断开,PLC 才不会输出报警。 图 20 寻找原由 可得出 3 个推论:① 呆板人 R1 正在吸料经过中没有把料片吸住或正在运送经过中料 片掉落导致的停机。② 呆板人 R1 的真空传感器损坏或是不敏捷导致的停机。③ 真 空泵没有吸力导致的停机事变。如此,咱们就能够通过这 3 个推论举行排查,解 决此次停机事变,以上即是通过对 PLC 次序监控对主动化分娩线阻碍做排查的 措施。通过这种措施能够使维修就业变得越发平和、高效。 5.结语 引进、消化、接收引进兴办道理,对日后操作、爱护和更正都很有用用,要抬高 冲压线功效,缩短冲压光阴,熟练了道理就可能举行调解、优化。